Öz Ayarlamalı Bulanık-PID, PID ve LQR Denetleyiciler ile Ters Sarkaç Sisteminin Denetimi

Creative Commons License

Gani A., Keçecioğlu Ö. F., Doğmuş O., Güneş M.

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, Denizli, Turkey, 10 - 12 September 2015, pp.540-545

  • Publication Type: Conference Paper / Full Text
  • City: Denizli
  • Country: Turkey
  • Page Numbers: pp.540-545
  • Kayseri University Affiliated: No

Abstract

Inverted pendulum system, which is one of the classical problems of control theory, forms the basis for many real systems. There are many studies in the research literature for the control of inverted pendulum system. In this study, dynamic performance analysis was carried out using LQR, PID and Self-Tuning Fuzzy-PID controllers in the control of inverted pendulum system.

Kontrol teorisinin klasik problemlerinden biri olan ters sarkaç sistemi birçok gerçek sisteme temel oluşturmaktadır. Araştırma literatüründe ters sarkaç sisteminin denetimi için birçok çalışma mevcuttur. Bu çalışmada ters sarkaç sisteminin denetiminde LQR, PID ve Öz Ayarlamalı Bulanık-PID denetleyiciler kullanılarak dinamik performans incelemesi yapılmıştır.